2025.04.26

给狗子充了电。

2025.05.02

开始尝试与 3-1 狗子建立连接，阅读 PPT 没明白 Cyberdog2 APP 是怎么突然出现的，咨询后发现是手机 APP，PPT 讲解顺序有点混乱。经过尝试连接成功，但不能站立。根据人工校准的图示，发现确实是位置没摆好，摆好后遥控动作成功。

Cyberdog2 APP 的 UI 与手机型号不适配，IP 显示只能看到 10.0.0 后的一个数字。利用 Advanced IP scanner 根据此信息扫描拿到了狗子的 IP。在个人电脑和 3-1 上开始安装 tightVNC。

晚，WJ 抵达，开始与 3-2 狗子互动。

发现自身系统直接打开 windows powershell 窗口的配色太怪了，不想调，遂换用 vscode 打开。熟悉了 vim 的操作，并完成了 tightVNC 的配置。

3-2 安装了 tightVNC，但出现灰屏。利用群内文件尝试修改 ~/.vnc/xstartup，图形界面出现，但命令行无法输入。3-2 最终决定换用 mobaxterm 进行操作，顺利开始。

通过两处 manual.py 的 get_namespace 的修改进行改名。3-1 改名为 jiqimao1，3-2 改名为 jiqimao2。尝试直接在命令行里键入 ros2 service call 相关指令使狗子站起，未果。暂时跳过此步骤。

创建了工作空间 workplace/src，创建了 learning 功能包，在 learning/learning 下依照 PPT 编写了 stand.py，增添了 learning/setup.py 有关 stand.py 的配置。尝试在 workplace 下 colcon build，报错，修复未果。直接 python3 stand.py 瞬间执行完成，但没有任何作用。

经咨询发现报错是正常的，能跑就行。明天试试。

2025.05.03

继续 3-1 的站立。source ~/workplace/install/setup.bash 报错 not found:"/opt/ros2/galactic/share/libg2o/local_setup.bash"。忽略。直接执行 ros2 run learning stand，狗子成功站立。WJ 到，3-2 试验亦成功。3-2 还试验了原地踏步、超声波测距、相机开启等，均顺利完成；但 bash 文件配置不成功，不能打开全部相机。

咨询了上位机相关问题，学习了 ROS2 的 callback 相关机制。

（以下内容由 WJ 撰写）

2025.05.04

修改了讲义中的代码，使用 $! 获取后台进程 PID，并在脚本末尾用 wait 维持主进程存活，最终成功使用 .bash 文件打开了 3-2 的相机。

之后将PPT里的追踪部分的代码拷贝到了 3-2 当中，使用 ros2 和 python3 运行了几次都没有反应，遂将 3-2 重启，重新连接后build，终于出现了错误信息，是有几处地方拷贝错误了。修正过后重新运行追踪部分的代码，输出 Connection Refused。

2025.05.05

出现 Connection Refused 的原因是没有正常打开深度相机，除此之外还报了一些和 ip 和 port 相关的错误，用 tightvncserver 连接后好像解决了。

后续仍然不断输出 Not Found （后来发现一直输出 Not Found 是因为上位机的追踪算法没有启用，需要我们自己写一个根据图片识别绿球的算法），就先搓了一个在 Not Found 的条件下狗子原地转圈的函数 rotate。

搞了一下午也没有搞清楚 RGB 相机如何使用，想索性直接用灰度图，搓了一个获取灰度图数据的程序 get_camera_info，却发现用 cv2 不能实时显示订阅的数据。

2025.05.06

cv2 必须配合 cv2.waitKey() 使用才有效，否则无法展示界面，将获取相机数据与展示数据写在一个循环里，将每一帧的展示时间设定为 1ms，最后可以实时显示画面。

发现先打开深度相机，再新开一个命令行运行 export DISPLAY=:0 并打开 RGB 相机就能使 RGB 相机正常工作

使用 cv2 库中的方法实现了绿球的识别功能：inRange 滤除非绿色部分，GuassianBlur 对图像进行平滑化处理，最后用 HoughCircles 检测图像中的圆形，并返回圆心坐标。

下午把之前写好的几类节点直接拷贝到 my_track 里，使用了比较初级的策略完成了识别到球后往前走，当球足够近时停下的功能。同时使用超声波测距实现了避障功能。（由 WJ 与 LX 共同完成）

（以下转回本人撰写）

晚上为 3-1 配备相应功能。编写了前进、左转、右转、坐下、超声结点。与 DC、YC 交流 ROS2 初步以及 cv 内容。

2025.05.07

3-1 cv 最终选用绿色过滤加中点检测的方法，即先把画面滤到只剩绿色，并忽略有色点过少的情形，再将所有有色点的中点视为球的中心，避免了各类噪点干扰问题，识别结果相当稳定。避障仍采用超声测距方法，最终停止结合绿色存在性与超声测距的两结果进行判断。